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小白需知：关于工业机器人你必须知道的九点！——爱普生机器人
1. 工业机器人的定义和特点？
定义：机器人是在三维空间中具有多个自由度的机器人，可以实现多种拟人化的动作和功能
特点：可编程，拟人，通用，机电一体化。
2.工业机器人的子系统是什么？他们的角色是什么？
驱动系统：使机器人能够运行的传动装置。
该系统的机械结构：由三片构成的操作臂主体的端部的多度的机械系统的自由度。
感测系统：由内部感测模块和外部感测模块组成，获取内外部环境状态信息。
机器人与环境的交互系统: 工业机器人与外部环境中的设备进行交互和协调的系统。
人机交互系统：是操作者参与机器人控制与机器人接触的装置..
控制系统：机器人和从传感器的致动器信号的程序的操作指令被反馈到完成主导机器人运动和预定的功能。
3.机器人的自由度是多少？机器人的位置操作需要多少自由度？姿态操作需要多少自由度？为什么？
自由度是指机器人独立轴运动的次数。 它不应该包括夹持器的机器末端作用器。 它需要6个自由度来描述一个物体在3d 中的位置和姿态，位置操作需要3个自由度(腰肩肘)的姿态操作需要3个自由度(俯仰，偏航，滚转)。 但工业机器人的自由度，而工业机器人的自由度是根据其目的而设计的，可以小于6个自由度，也可以大于6个自由度。
答：自由度，可重复性，工作范围内，所述*大工作速度，承载能力的。
5.机身和手臂有什么功能？在设计中应该注意什么？
答: 机身是支撑臂部分的部件，一般实现升降等回转和俯仰运动。
机身设计时需要注意：
1）具有足够的刚度和稳定性；
2）运动是柔性的，所述引导套筒的长度的垂直运动不应该过短，以避免卡阻现象，一般有导向装置;
3）手臂是支撑手腕和工件静、动载荷的部件，特别是当手臂高速运动时，会产生较大的惯性力，造成冲击，影响定位精度。
设计臂部时要注意：
1）刚度要求高 ；
2）导向性好；
3）重量轻 ；
4)运动平稳，定位精度高。
其他传动系统应尽可能简短，以提高传动精度和效率；各部件的布局应合理，操作和维护方便；应考虑特殊情况，在高温环境中受热辐射影响的腐蚀环境中应考虑防腐蚀。应在危险的环境中考虑预防暴力的问题。
在手腕上，主要起什么作用6个自由度？如果需要，另一方面可以在空间腕的任何方向应该有什么样的自由？
手腕上的自由度主要是达到手的所需姿势。为了使手在空间中向任何方向移动，要求手腕能够在空间中旋转三个坐标轴X Y Z。也就是说，它有三个自由度的倾覆俯仰和偏转。
7.手部的作用和特点
机器人手部的作用：工业用机器人手部也被称为操作结束，用于保持工件或工具构件
特点：
1)手是一个独立的部分；
2）操作的结束是工业机器人的手。该结构是不一定相同与人动手。手指可能或可能不会有一个手指：夹具也可以是专用工具;
3） 手、腕关节可分离；
4)手的通用性差。
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