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机器人控制技术——爱普生机器人
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素..工业机器人控制技术的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序和动作时间。具有编程简单，软件菜单操作，人机界面友好，在线操作提示，使用方便等特点。
关键技术包括：
（1）开放式体系结构的模块化控制系统：
采用分布式CPU计算机结构，可分为机器人控制器（RC）、运动控制器（MC）、光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程教学盒。机器人控制器（RC）和编程示教盒通过串行端口/CAN总线进行通信。机器人控制器（RC）的上位机完成机器人的运动规划、插补、位置伺服、主控制逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，编程教学箱完成信息显示和按键输入。
软件系统基于开源实时多任务操作系统Linux，采用层次化，模块化的结构设计，实现软件系统的开放性..整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次面临着不同的功能需求，对应着不同层次的开发，系统的每个层次都是由几个相对相反的功能模块组成的，这些功能模块共同作用，实现这个层次提供的功能。
（3） 机器人故障诊断与安全维护技术：
通过各种信息，保证机器人安全的关键技术是对机器人故障进行诊断和相应的维护。
（4）机器人控制器的网络技术：
从单一的机器人的机器人生产线，机器人控制器联网技术目前的机器人应用工程开发工作站正变得越来越重要。它具有串口，现场总线和以太网控制器上的网络功能。用于机器人控制器和机器人控制器同上机之间的通信，机器人有利于生产线监控，诊断和管理。
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