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浅谈工业机器人联合直流伺服系统——爱普生机器人
工业机器人联合直流伺服系统
工业机器人的关节由直流伺服电机驱动，扭转电机速度控制系统，以实现由所述可逆循环的目的工业机器人关节的伺服控制。
2.1控制系统结构
系统采用西门子 s7-200 plc 和 d / a 数模转换模块将 plc 数字信号转换为模拟信号，直流电机采用 bt-florida i 型变速控制系统(由调速器、 acr、 arr、 gtd、 gts、 tcv 组成)驱动，驱动机器人关节按控制要求工作
2.2 系统工作原理
可控循环可逆调速系统主电路采用交叉接线方式，整流变压器一侧绕组接Y型，另一侧绕组接Y型，两路交流电源相错开30°，循环电压频率为工频l2倍..为了抑制交流循环，两组可控整流桥之间连接了两个均衡电抗器，电枢回路中仍保留了一个平波电抗器。
当系统设置为零时，速度调节器ASR和电流调节器ACR被零速闭锁信号锁定为零。此时，系统主要由循环调节器arr交叉反馈的恒流系统组成，由于给定循环的影响，两组晶闸管处于整流状态，输出电压相等，极性相反，直流电机电枢电压为零，电机停止运行，输出电流流过两组晶闸管形成循环。循环电流不宜过大，一般限制在电动机额定电流的5%左右。正向起动时，随着转速信号ugn的增大，闭锁信号解除，调速装置的ASR为正，电机正向运行。此时，正组电流反馈电压+ufi2反映电机电枢电流和循环电流之和；反组电流反馈电压-uril反映电枢电流，因此可以调整主电流。然而，正群电流调节器的输入信号—UGIH和交叉电流反馈—ufil对调节过程的影响很小。反向电流调节器的输入电压为（+UK）+（-UGIH）+（ufi2）。随着电枢电流的增大，当电流达到一定程度时，反向电流自动消失，反向晶闸管进入反向状态。反向启动时为真。此外，系统还具有桥逆变、反接和反馈制动的过程。由于启动过程也是一个减少循环的过程，当电机停止运行时，系统的循环达到*大值。循环有助于系统跨越开关死区，改善过渡特性。
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